Najstarsze ślady osadnictwa na terenie Przasnysza pochodzą z przełomu epoki brązu i żelaza (ok. 700 p.n.e.).
W XIII w. na terenie Przasnysza, nad rzeką Węgierką, funkcjonowała osada targowa. Stał tu również dwór myśliwski książąt mazowieckich.
Ludowe podanie mówi o młynarzu Przaśniku,u którego zatrzymał się podobno książę Konrad (XIII w.) zbłądziwszy na polowaniu.Młynarz,nie wiedząc kim jest zbłąkany,przyjął go bardzo gościnnie. Książę Konrad w podzięce za bezinteresowną przysługę nadał Przaśnikowi okoliczne ziemie i tytuł szlachecki,a rozwijającą się koło młyna nad Węgierką osadę nazwał Przasnyszem.Inne podania, bardziej zresztą prawdopodobne,wiążą pochodzenie nazwy miasta do chleba przaśnego lub miodu przaśnego,pobieranego z puszczańskich barci.Według filologów nazwa miasta wywodzi się od imienia Przasnych.
Szybki rozwój zawdzięczał Przasnysz korzystnemu położeniu na pograniczu dwóch ważnych pod względem gospodarczym terenów – Równiny Kurpiowskiej i rolniczej Wysoczyzny Ciechanowskiej. 10 października 1427 Przasnysz uzyskał od księcia mazowieckiego Janusza I Starszego przywilej miejski na prawie chełmińskim.
Potwierdzenie przywileju miejskiego na prawie chełmińskim w 1427 roku przez Janusza I Starszego,księcia mazowieckiego.
