Przasnysz zaliczany jest do jednych z najstarszych miast Mazowsza. Założony został przez księcia mazowieckiego Konrada I. Legenda głosi, że książę zabłądził na polowaniu i zatrzymał się u młynarza Przaśnika, który, choć nie wiedział kim jest zabłąkany, przyjął go bardzo gościnnie.
Powiat Przasnysz - Rys historyczny(01 lipiec 2006)
Powstanie powiatu przasnyskiego jest związane z reformą systemu sądownictwa książęcego na obszarze Mazowsza w XVI wieku. Sądy ziemskie nie posiadały wtedy stałych siedzib, lecz dokonywano objazdów całego terytorium, zatrzymując się na pewien czas w kluczowych ośrodkach. Okolice tych ośrodków wraz z mieszkańcami podległymi jurysdykcji sądów ziemskich tworzyły powiaty. Na czele powiatów z rozległymi uprawnieniami o charakterze administracyjno-sądowym stali starostowie.